Чтобы сделать это в одной командной строке, вам понадобится программа просмотра PDF, которая может обрабатывать входные данные из канала. Единственный зритель с этой опцией, которую я знаю, - это дисплей ImageMagicks. Это не очень удобно (большие файлы могут занимать некоторое время), но, возможно, это удобно для вашей цели.
tar xOfz <archive> <path/to/file/in/archive> | display
(Большие файлы в формате PDF могут занять некоторое время.)