Вместо того, чтобы полностью удалить пароль, вы можете увеличить тайм-аут, поэтому вам нужно только вводить его несколько раз в день; в терминале выполните:
sudo visudo
В конце файла добавьте следующую строку, чтобы установить тайм-аут в 30 минут (замените jsmith на ваше имя пользователя).
Defaults:jsmith timestamp_timeout=30
Вы можете использовать любое число, которое вы хотите; -1 означает отсутствие таймаута (запрашивается только в первый раз), а 0 означает мгновенный тайм-аут (запрашивается каждый раз, когда вы sudo). Таймаут по умолчанию - 5 минут.