Через awk.
echo $PATH | awk -F: '{for(i=1;i<=NF;i++)print $i}'
Через python.
$ echo $PATH | python3 -c 'import fileinput
for line in fileinput.input():
for i in line.split(":"):
print(i)'
Обратите внимание, что отступ очень важен для python.