Если вы не против использования других PDF-считывателей, qpdfview может прокручиваться левой кнопкой мыши.
sudo apt-get install qpdfview qpdfview-ps-plugin
(qpdfview-ps-plugin является необязательным, но без него вы получите диалоговое окно «Невозможно загрузить PS плагин!» каждый раз, когда вы открываете экран настроек)