Вам нужно использовать sudo для размаскирования и маскирования сервисов.
Команда:
sudo systemctl unmask idmapd
должна сделать трюк. Затем:
sudo service idmapd start
или
sudo service idmapd restart
UPDATE
Я полагаю, что nfs-idmapd заменяет эту службу. Вам понадобятся следующие пакеты:
sudo apt-get update
sudo apt-get install --reinstall nfs-common nfs-kernel-server
Если это не сработает, очистите повреждающие пакеты и затем переустановите их.
sudo apt-get purge nfs-common nfs-kernel-server
sudo apt-get install nfs-common nfs-kernel-server