Я не тестировал эту модель, но ответ, полученный hhlp, работал с WorkCentre 6605DN для Ubuntu 15.04.
Просто следуйте его процедуре (или той, которую я ссылаюсь), а затем запустите [!d3 ]
sudo xeroxprtmgr
и создайте свой принтер через этот интерфейс. Он появится в системе сейчас.