Вот как извлечь аудио из MP4-видео без потерь (сохранение оригинального звука без потери качества)
ffmpeg -i video.mp4 -vn -acodec copy audio.m4a
Конечно, это приводит к созданию аудиофайла M4A, а не MP3. Но большинство программ и мобильных телефонов теперь могут играть в M4A из коробки.