Обычно такие программы запускаются через скрипты в /etc/init.d/, к которым ссылки указывают из директорий /etc/rcX.d/. Тем не менее, я уверен, что где-то в руководствах Teamviewer есть описание того, как добавить службу TeamViewer навсегда:)
Я использую Debian Jessie с xfce и имею аналогичную проблему. Пароль после приостановки был необходим, но не после пробуждения из спящего режима.
Я сделал отметку в поле Lock screen when going for suspend в графическом интерфейсе Xfce Power Manager - Extended безрезультатно. Затем я последовал совету в вышеупомянутом сообщении Xubuntu: без запроса пароля после приостановки для команд терминала. Единственной необходимой командой была
xfconf-query -c xfce4-power-manager -p /xfce4-power-manager/lock-screen-suspend-hibernate -s true
Теперь меня просят пароль после пробуждения из спящего режима.