На этот вопрос уже есть ответ здесь:
Я установил ubuntu 11.10 и 12.04 на двух запущенных ранее компьютерах в win xp. принтер HP Laser Jet 1007/1008 не обнаруживается, и проблема не решается даже после подключения к Интернету. пожалуйста помоги.
Необходимо установить драйверы вручную путем загрузки их от здесь