Вам просто нужно открыть терминал и сделать:
sudo apt-get install virtualbox-ose
это установит виртуальный бокс из репозиториев, но если вы хотите более новую версию, вы должны использовать:
sudo add-apt-repository "deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian lucid non-free" && wget -q http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian/oracle_vbox.asc -O- | sudo apt-key add - && sudo apt-get update
, а затем:
sudo apt-get install virtualbox-3.2