После запуска команды sudo будет создан файл ~/.sudo_as_admin_successful, и предупреждение исчезнет. Поэтому либо запустите команду sudo, например sudo apt-get update, либо создайте файл ~/.sudo_as_admin_successful вручную:
touch ~/.sudo_as_admin_successful
Если вы хотите, чтобы предупреждение было возвращено по какой-либо причине, удалите ~/.sudo_as_admin_successful:
[F2]