Edit:
@JQuigley указал, что «это больше не работает ...» см. комментарии.
Как сказал Кевин, вы можете использовать xfconf , но я бы сделал это следующим образом:
xfconf-query -c xfce4-panel -p /panels/panel-0/autohide -T
-T переключает значение true / false. Таким образом, вы можете использовать один и тот же ключ, чтобы скрыть / показать.
Чтобы получить дополнительные опции:
xfconf-query --help
Я хотел бы прокомментировать ответ от Кевина, поскольку это то, что привело меня на правильный путь. Но я здесь новый, недостаточно репутации ..