potrace - инструмент для этого. Вы можете обрабатывать их навалом, но сначала вам нужно преобразовать изображения в монохромные:
ls ./p*.jpg | xargs -L1 -I {} convert -monochrome {} {}.bmp
ls -1 ./*.bmp | xargs -L1 -I {} potrace {} -r 300 -b svg -o {}.svg
установить:
sudo apt install potrace