По умолчанию, если вы выберете «Открыть с», Firefox загрузит файл в /tmp.
По умолчанию, если вы выберете «Сохранить файл», Firefox загрузит файл в подкаталог Загрузки домой.
Для этой цели вы использовали бы команду sudo update-alternatives. Для веб-браузера по умолчанию sudo update-alternatives --config x-www-browser запустится диалоговое диалоговое окно, в котором вы можете установить значение по умолчанию, которое по-прежнему будет оставаться по умолчанию даже в сеансах.
Если вы действительно хотите установить значение по умолчанию после каждой перезагрузки, используйте
update-alternatives --set x-www-browser /path/to/browser
в чем-то вроде /etc/rc.local, так как он нуждается в разрешении root.