Оказывается, Launcher должен оставаться открытым на рабочих пространствах, не содержащих окон. У двух моих рабочих областей были максимальные окна, которые Unity, похоже, не замечали, и когда я закрыл их, а затем снова открыл их, Launcher вернулась к правильному режиму автоматического скрытия.
Возможно, также просто переместите окно в другое рабочее пространство и вернитесь, чтобы заставить Launcher отклеиться - я не думал попробовать это.