Вы можете использовать команду lp.
Чтобы распечатать вывод команды на принтер по умолчанию (используйте lpstat -d, чтобы узнать, что такое принтер по умолчанию):
Для печати на конкретном принтере (используйте lpstat -p | awk '{print $2}' для отображения доступных имен принтеров):
echo "test" | lp -d printername
Чтобы напечатать файл, а не выход команды:
lp /path/to/file