Как получить доступ из одной подсети к другой с помощью сервера ubuntu

У меня есть две разные подсети 192.168.0.0 и 192.168.55.0. Моя задача - установить соединение между NVR PC1. Ниже приведена схема соединений между устройствами. У меня нет доступа к Router R1, я не могу изменить конфигурацию. Схема

Я хотел бы подключить форму PC1 к NVR. Возможно ли доступ к NVR с ПК1? Что мне нужно сделать для этого?

У меня есть uncomment net.ipv4.ip_forward = 1 в sysctl.conf. Я хочу добавить статический маршрут в сервер linux (route add -net ... но не знаю, какие IP-адреса?).

Должен ли я также добавлять статический маршрут в Router R2 (R2 мой маршрутизатор, может изменить конфигурацию.)