Я добавил этот драйвер в ppa. «Ядро» должно использоваться для более новых ядер.
sudo add-apt-repository ppa:hanipouspilot/rtlwifi
sudo apt-get update
sudo apt-get install rtl8723au-bt-dkms
Преимущество установки этого способа в том, что драйвер останется после обновлений ядра.