Интеграция ROS и PyCharm в Ubuntu 18.04

Я пытаюсь заставить свой Pycharm распознавать мелодию ROS, установленную на моем компьютере. Об этом уже спрашивали раньше, но предложенные решения не работают. Обычно что-то по этой ссылке работает, но на этот раз не работает.

Чтобы разбить проблемы:

• Когда я создаю запись на рабочем столе, я могу открыть PyCharm, дважды щелкнув его. Но как только я редактирую

   Exec = "home / $ USER / pycharm-community-2020.3 / bin / pycharm.sh"% f
  

-

Exec=bash -i -c "/home/$USER/pycharm-community-2020.3/bin/pycharm.sh" %f

он больше не отвечает.

• Поскольку это также решение, которое они предлагают для интеграции PyCharm с ROS, у меня оно не работает.

• Я также посмотрел на пути к интерпретатору, который использую, и получилось так:

   /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages
  /usr/lib/python3.6/usr/lib/python3.6
  /usr/lib/python3.6/lib-dynload
  /home/$USER/working_directory/venv/lib/python3.6/site-packages
  /usr/local/lib/python3.6/dist-packages
  / usr / lib / python3 / dist-пакеты
  

Как заставить мою установку PyCharm распознавать пакеты ROS, такие как rospy, rosbag и т. Д.