Используйте команды find и rename:
find <your_start_folder> -type f -regex ".*_+.*" -exec rename 's/_/ /g' {} \;
Эта команда переименовывает весь файл с _ в имени файла рекурсивно.
Объяснение [!d2 ] -regex ".*_+.*" Найти все файлы с хотя бы одним _ в имени файла _ Заменить все вхождения _ ... ... с символом пробела () [d14 ]
Пояснение
% ls -Rog
.:
total 4
drwxrwxr-x 2 4096 Jun 15 17:39 foo
-rw-rw-r-- 1 0 Jun 15 17:34 foo_bar
./foo:
total 0
-rw-rw-r-- 1 0 Jun 15 17:32 foo_bar
% find . -type f -regex ".*_+.*" -exec rename 's/_/ /g' {} \;
% ls -Rog
.:
total 4
drwxrwxr-x 2 4096 Jun 15 17:40 foo
-rw-rw-r-- 1 0 Jun 15 17:34 foo bar
./foo:
total 0
-rw-rw-r-- 1 0 Jun 15 17:32 foo bar