Существует способ обойти это, не прибегая к добавлению пользователя (kramer65 в этом примере) в файл sudoers. Если вы запустите script /dev/null прямо перед тем, как присоединить сеанс экрана (или создать новый сеанс экрана), вы должны будете иметь возможность запускать сеанс без этой ошибки.