Я могу программировать на сенсорном экране?

Я хочу читать координаты x, y всякий раз, когда пользователь прикасается или использует стилус для касания экрана в Ubuntu 16.04. Это потому, что я использую ROS на моем Ubuntu, и я хочу управлять ROS-узлами с другого устройства, в котором есть сенсорный экран.

До этого я пытался использовать rosjava в Android, но, обнаружив, что Ubuntu 16.04 поддерживает сенсорный экран, я также почувствовал, что должен быть какой-то метод доступа к данным x, y или давлениям позиций где пользователь прикасается к экрану. Тем не менее, я не нашел ни одного примера кода или методов в Интернете.

Может ли кто-нибудь показать мне рекомендации по программированию сенсорного экрана?